Trong suốt thời kỳ Kamakura (1185–1333), Samurai được tổ chức theo hệ thống phong kiến. Các lãnh chúa địa phương (daimyō) có đội quân riêng, trung thành với Shogun. Tuy nhiên, hệ thống này cũng đặt nền móng cho sự phân quyền và nội chiến sau nà